pierna IV ( el "retolno")

Ya recibí los l298, y fet varios pedidos a china. Asi que diseñe 3 pcb en eagle para el l298, pero metí la pata, para evitar vías puse pistas entre los contactos del l298, y no en una de las pcb, si no en las 3 ... ( yo cuando meto la pata, la meto bien xD ) y ahora tengo 3 pcb con fallos varios ... y hasta el lunes no hay mas placas de cobre. Pero algo he podido hacer, en la protoboard he montado un l298, cuatro diodos, una resistencia 10k 1/4w y una resistencia variable 10k. Con esto muevo el motor 12v cc 2A en los dos sentidos, con la resistencia variable vario la velocidad (pwm), y una resistencia 10k 1/4w para sensado de corriente.

Como se ve el código es muy sencillito. pin pwm 11 es pwm, pines digitales 7 y 8 controlan el sentido del motor, pin analógico 0 recoge el valor del potencio metro y se remapea a entre 0 y 254 y se le da a pin pwm 11, y pin analógico 1 recoge datos de la resistencia de sensado, esta me da un valor proporcional al consumo.

El siguiente paso es acoplarle el encoder óptico al motor, y con este obtener datos precisos de posición y velocidad,  con estos datos ya conocidos compararlos con la velocidad y posición deseadas, así podre añadir o quitar duty cicle por software para mantener una velocidad al margen de la carga del motor. La resistencia de sensado me permitirá poner un limite en el que dejar de subir duty cicle, de cara a no quemar el l298, ademas me sirve de sensor de torque.    

(no recomiendo usar este tipo de cable tan fino, si fuerzas demasiada corriente a pasar por ellos lo mas facil es que se fundan, pero para mover la reductora y frenar algo el eje con un destornillador valen, si tienes amperimetro todo esto es mucho mas facil ...)